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伺服马达的调试方法介绍,快来收藏!


        伺服马达的调试方法是什么?下面我们来了解一下。

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        1.初始化参数:接线前初始化参数。在控制器上选择控制模式,复位PID参数,控制器上电时关闭默认使能信号,保存此状态,保证控制器再次上电时处于此状态。

        在伺服马达驱动器上设置控制方式,设置外部控制编码器信号输出的齿轮比,设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的设计速度对应9V的控制电压。

        2.接线:关闭控制器电源,连接控制器和伺服之间的信号线。以下连接是一定的:控制器的模拟输出线,伺服马达输出的使能信号线和编码器信号线。检查接线无误后,伺服马达和控制卡(以及PC)通电。这个时候电机应该是静止的,在外力作用下容易转动。如果没有,检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机,检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化;否则,检查编码器信号的接线和设置。

        3.试方向:对于闭环管控信息系统来说,如果反馈信号方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过运动控制卡打开伺服使能信号。这时候伺服马达要低速旋转,这叫“零漂”,一般控制卡上都有防止零点漂移的指令或参数。使用该命令或参数,查看电机的速度和方向是否可由该命令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认正数,电机正转,编码器计数增加,负数,电机反转,编码器计数减少。如果电机有负载,行程有限,就不要用这种方法,不要给测试施加过高的电压。建议在1V以下。如果方向不一致,您可以修改控制器或电机上的参数,使它们一致。

        4.零点漂移的抑制:零点漂移是在闭环控制过程中,零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响,所以要加以控制。用运动控制卡或伺服参数抑制零点漂移,小心调整使电机速度趋近于零。因为零点漂移本身具有一定的随机性,所以没有必要要求电机转速为零。

        5.建立闭环控制:再次通过控制器释放伺服使能信号,在控制器上输入小比例增益。至于有多大,只能看感觉了。如果实在不放心,输入控制器的极限小允许值。打开控制卡和伺服的使能信号。此时,电机应该能够根据运动指令大致动作。

        6.调节闭环参数:微调控制参数保证电机按照控制器的指令运动是一定的,这部分工作比较有经验,这里只能省略。


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